La caballería como institución armada a la orden de un rey o poder feudal viene desde los tiempos de los antiguos imperios medo y aqueménida, que adoptaron la costumbre de usar el caballo como arma montando a los guerreros sobre el animal, a diferencia de etapas anteriores, en donde sólo se usaba como animal de tiro al que se ataba un carro o carroza de combate. Posteriormente los medos adoptaron el uso de Armadura (combate)#Armadura Blanca o Arnés: Armadura completa de para hombres y caballos, dando inicio así a la caballería pesada, arma fundamental en la guerra hasta la aparición de la pólvora.Tras ellos, fue empleada por griegos y el ejército macedonio, que, al conjugarla con la falange griega como formación cerrada, permitió a estos conquistar el Imperio Persa (en tiempos de Alejandro Magno).
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